La magnifique histoire de Lagos a toujours été étroitement liée à la mer. C'est à Lagos que l'ère des découvertes portugaises a commencé.

Lagos, conservant son esprit cosmopolite jusqu'à aujourd'hui, a accepté les défis des temps modernes, mais sans pour autant négliger l'héritage de son passé. Actuellement, Lagos est un excellent endroit pour tous les types d'activités sportives et nautiques en raison de ses superbes pentes dorées connues pour la «Costa d'Oiro»

Au siècle. XV, Infante D. Henrique, «O Navegador», a équipé ses caravelles et a ouvert la voie aux grandes découvertes de Lagos. Ainsi, le petit port de Lagos est devenu une fenêtre sur le monde et un point de rencontre pour les routes maritimes internationales, où se croisaient les chemins de nombreuses cultures.

Le nom Lagos est d'origine celtique et vient du nom primitif Lacobriga. Lagos était une colonie des Carthaginois, qui engagèrent des tribus celtiques pour combattre les Romains (les guerres puniques). Il a ensuite été peuplé par les Romains, devenant la province romaine de Lusitanie. Quelques vestiges romains sont encore trouvés dans et autour de Lagos.

La ville a été occupée au 6ème siècle par les Wisigoths du royaume de Tolède et plus tard par les Byzantins. Les Maures sont venus au 8ème siècle. Ils ont changé le nom de la ville en Zawaia (signifiant lac). Il faisait partie de la région côtière d'al-Gharb (d'où vient le nom d'Algarve). Les Maures ont renforcé la ville et établi des liens commerciaux importants. En 1174, le Wali local autorisa la construction de l'église de S. João hors des murs. C'est la plus ancienne église de l'Algarve. Même lors de la reconquête du Portugal par D. Afonso Henriques, le sud (Algarve et Alentejo) est resté sous la conquête des Maures. Il fut regagné par D. Afonso III en 1241. Après la conquête complète de l'Algarve en 1249, le roi se fit appeler «Roi du Portugal et de l'Algarve», ce qui démontre que l'Algarve, après le long règne des Maures, était pays étranger qui ne faisait pas partie du Portugal.

Lagos est devenue une ville importante au XVe siècle, à l'époque des découvertes portugaises. Infante D. Henrique, le troisième fils de D. João J'ai vécu la plupart du temps à Lagos. De là, il a commandé des expéditions au Maroc, sur la côte ouest de l'Afrique, avec des caravelles, des navires dotés d'excellentes capacités maritimes. Lagos était aussi le port d'attache de Gil Eanes, le premier explorateur à contourner le cap Bojador en 1434, considéré à l'époque comme la fin du monde. Ce fut un moment décisif pour les Portugais d'explorer l'Afrique.

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